本文介绍了两相四拍混合式步进电机的工作原理及其磁网络模型，推

导了步进电机的动态方程。分析了两种细分驱动方法:等电流法和电流

矢量法恒幅均匀旋转法，提出了基于单片机控制的PWM电流矢量恒幅

均匀旋转的细分驱动技术，实现了步进电机32细分驱动。为了补偿步进

电机相绕组电流与其产生磁场之间非线性引起的误差，采用了最小二乘

法对细分步距角误差曲线进行了拟合与修正，提高了细分精度。为了检

测32细分后的步距角，采用了自准直仪加精密数显转台的光学测量方法，

并给出了实验结果，32细分步距角的均方误差不大于3.7 。

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