一、算法伪码：

1、初始化：

1.1每一个空间的点映射到二维窗格，每个空间的点分配唯一的二维窗格坐标。一个窗格只能有一个点。

1.2为每一只蚂蚁在二维窗格分配唯一的地址

（第一步需要注意的是：空间上点的位置和平面窗格上点的位置完全是两回事，空间上两个点的位置来计算两点之间的距离；而平面上点的位置，主要是用来确定半径为S的区域内的点，计算两个点的空间距离，进而计算群体相似度，最后通过群体相似度来计算拾起或者放下的概率）



2、迭代tmax次

3、所有的蚂蚁运动一次

4、产生一个0-1之间的随机数R

5、如果当前蚂蚁处于未负载状态，而且当前蚂蚁所在处的有点Oi

5.1、计算群体相似度f(Oi)和拾起概率Pp(Oi)

5.2、如果拾起概率Pp(Oi)》R

5.2.1、当前蚂蚁拾起点Oi（注意Oi在窗格中的位置是不断变动的）

5.3 5.2结束

6、如果条件5不成立，如果当前蚂蚁处于负载状态，持有点Oi，而且当前位置没有其他点

6.1计算群体相似度f(Oi)和放下概率Pd(Oi)

6.2如果放下概率Pd(Oi)》R

6.2.1放下节点Oi（注意点Oi在窗格中的位置是不断变动的）

6.3 6.2结束

7、5结束

8、当前蚂蚁移到邻近区域内的没有被其他蚂蚁占据的节点



9、所有的蚂蚁运动一次结束

10、迭代tmax次结束

-First, the algorithm pseudocode: 1. Initialization: 1.1 point each to the two-dimensional space mapping pane, the point of each space is assigned a unique two-dimensional coordinates of the pane. A pane of only one point. 1.2 for each ant is assigned a unique address in the two-dimensional pane (the first step should be noted: the location and position of plane points pane space is completely different points, two points on the spatial position is calculated distance between two points　and the position of the point on the plane is mainly used to determine the radius of the dot area S within the space of two points to calculate the distance, and then calculate the similarity group, and finally through group similarity calculating pickup probability plays or put down) 2, iterative tmax 3 times, once all the ants motion 4, R 5 a generates a random number between 0 and 1, if the current state of the ant is unloaded, and the current location at the little ant Oi 5.1 calculating the similar