调整PID参数主要分以下几步： 1． 确信在驱动器电压对话框中已设定好正确的驱动器电源电压。 2． 调整的次序是：首先是电流控制器（电流环），然后是速度控制器（速度环），最后是位置控制器（位置环） 3． 对于每个控制器，点击\"Tune\"设置参数为默认值，然后再点击\"Test\"核对调整结果,如果对调整结果不满意，既可以返回到调整对话框中调整参数（带宽，阻尼），也可以在测试对话 框直接调整参数，这样即使在进行测试时也能调整速度和位置控制器参数，通过实时波形显示分析结果，重复测试和

pid控制方面的外国经典书，由KARL JOHAN ASTROM TORE HAGGLUND著，书全称为《PID Controllers Theory Design and Tuning》》。

ORACLE的SQL语句使用技巧-ORACLE SQL Skills