储油罐清理是清理机器人研究和应用的一个新领域。分析了储油罐清理机器人研究的 重大意义，介绍了国内外清罐机器人发展现状，并对清罐机器人的关键技术即移动机构和驱动系 统、清罐装置、吸附装置、传感装置及控制系统等进行了分析。随着科技水平的提高及诸多关键 技术的突破，清罐机器人必将取代人力，成为储油罐清理的主力军。-Oiltank cleaning is a cleaning robot research and application of a new area. Analysis of