st公司的开发板的资料，对于学习stm32是非常有帮助的。

本用户手册介绍了永磁同步电机（PMSM）FOC软件库，STM32F103xx微控制 器就是针对磁场定向控制（FOC）3相永磁电机固件库开发的。 这些32位，ARM 的Cortex.- M3 的芯ST微控制器（STM32F103xx）附带一 套外围设备，使之适用于永磁交流同步电机和交流异步电机磁场定向控制。特别 是，本手册介绍了STM32F103xx软件库发展到可以控制外置型或嵌入型或在扭矩 和速度两个控制模式下控制正弦波驱动永磁电机。这些电机可能配备一编码器， 具有三个霍尔传感器或者