清华大学硕士论文。 本文利用广义 Hermite-Biehler 定理，提出在 PID 控制器参数稳定域内设计高阶对象的最优 PID 控制器， 与此同时利用 Kharitonov 定理、Monte-Carlo 随机实验方法和 H∞混合灵 敏度约束研究 PID 控制器的鲁棒稳定性和性能鲁棒性。 -The algorithm for parameter’s region of PID controller, which satisfies H∞ mixed sensitivi