利用IMU数据（陀螺仪，加速度计，磁场计）结合EKF进行实时位姿估计-pose estimation based on EKF with the data of IMU

空中飞鼠的部分代码。基于STM32F051和MPU6050.包含MPU6050的驱动代码，数据处理代码。数据处理主要运用EKF算法。-Part codes of AirMouse, based on STM32F051 and MPU6050. It contains driver program of MPU6050 and data process program. EKF

所有数据融合（包括dmp输出数据，如加速度计数据， 陀螺仪，6轴四元数和内部磁力计数据）通过7态13测量 EKF（扩展卡尔曼滤波器）/无限卡尔曼滤波器（UKF）/ Cubature卡尔曼滤波器（CKF）算法/ 平方根均方卡尔曼滤波器（SRCKF）算法。-All data fusion (including the data of dmp output, such as the accelerometer data, gyroscope, 6-axis quaternion

使用扩展卡尔曼滤波进行姿态解算，输出四元数，可进行参数调节(Use extended Kalman filter for attitude calculation, output quaternion, parameter adjustment)