首先，探讨了映射方法的选择。此步骤是整个规划方法的基础。协调映射因为具有 变形小、网格不会重叠等优点，被作为最佳选择。根据协调映射的理论，建立了平面上 圆形域、矩形域、多边形域等参数域的映射模型，可根据轨迹规划的需要来选择映射的 边界。由于协调映射时所需处理的数据量很大，本文给出了编程时具体的数据结构，其 中大型稀疏矩阵采用三元组压缩存储。 -First, the choice of the mapping method. This step is the basis for

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